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TF (Transformations)
La bibliothèque de transformations ROS qui maintient la relation entre les repères de coordonnées dans un système robotique sous forme d'arbre de transformations horodatées. TF permet à n'importe quel nœud de transformer les données entre les repères (par exemple, du repère caméra au repère de base au repère monde). La configuration correcte de l'arbre TF est essentielle pour chaque robot ROS — les transformations incorrectes causent des défaillances de perception et de contrôle.