Définition
La planification de mouvement calcule un chemin à travers l'espace de configuration du robot (espace commun) qui évite les collisions avec les obstacles et respecte les limites des articulations, les limites de vitesse et d'autres contraintes. Les planificateurs basés sur l'échantillonnage comme RRT, RRT* et PRM créent des feuilles de route en échantillonnant aléatoirement les configurations. Les planificateurs basés sur l'optimisation comme CHOMP, TrajOpt et STOMP affinent les trajectoires initiales pour minimiser les fonctions de coût. Dans les pipelines de manipulation apprise, la planification de mouvement sert souvent de module de niveau inférieur appelé par un planificateur de tâches ou une politique de niveau supérieur. MoveIt et OMPL sont les frameworks de planification open source les plus largement utilisés.
Pourquoi c'est important pour les équipes de robots
Comprendre la planification des mouvements est essentiel pour les équipes qui construisent des systèmes robotiques réels. Que vous collectiez des données de démonstration, formiez des politiques en simulation ou déployiez en production, ce concept affecte directement votre flux de travail et la conception de votre système.