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SE(3)
Le groupe euclidien spécial en 3D — le groupe de Lie de toutes les transformations de corps rigides (rotations et translations) dans l'espace 3D. SE(3) est l'objet mathématique fondamental pour décrire les poses de robot, les transformations capteur-robot et les poses d'objet. Les éléments de SE(3) sont représentés sous forme de matrices homogènes 4×4 ou sous forme de paires (quaternion, translation).