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SAC
Soft Actor-Critic — un algorithme RL hors-politique qui maximise à la fois le rendement attendu et l'entropie de la politique, encourageant l'exploration tout en maintenant la stabilité. SAC est populaire pour la manipulation robotique en simulation en raison de son efficacité d'échantillonnage et de sa robustesse aux hyperparamètres. La régularisation par entropie empêche la convergence prématurée vers des politiques déterministes et améliore la robustesse aux variations de l'environnement.