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Prise par gravité
Une prise qui s'appuie sur la gravité pour maintenir le contact plutôt que sur la force active du préhenseur — placer un bras robotique ou une plaque sous un objet et s'appuyer sur le poids pour le maintenir en position. Les prises par gravité sont utilisées pour les objets grands et plats (livres, plateaux) difficiles à saisir en pince. Elles nécessitent une planification minutieuse de la trajectoire d'approche pour glisser sous l'objet.