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Contrôle du modèle virtuel
Une approche de contrôle du corps entier qui spécifie les forces et couples virtuels souhaités agissant sur le corps du robot (comme si des ressorts et amortisseurs virtuels étaient attachés) et les mappe aux couples articulaires via la matrice jacobienne du robot. Le contrôle du modèle virtuel fournit des spécifications de force intuitives pour la locomotion des robots à pattes et a été appliqué au MIT Cheetah pour la course et le saut dynamiques.