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Manipulation en vocabulaire ouvert
La capacité d'un robot à manipuler des objets spécifiés par des descriptions en langage libre, même des objets non vus pendant l'entraînement. La manipulation en vocabulaire ouvert combine les VLM (pour identifier les objets à partir de requêtes en langage) avec les politiques de manipulation. Des modèles comme CLIPort, VIMA, et RT-2 démontrent les capacités en vocabulaire ouvert en ancrant le langage dans les observations visuelles.