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ImageNet
Un ensemble de données de reconnaissance visuelle à grande échelle contenant 14 millions d'images réparties sur 20 000+ catégories. L'apprentissage préalable sur ImageNet a établi le paradigme du transfert d'apprentissage en vision par ordinateur. En robotique, les CNN pré-entraînés sur ImageNet (ResNet, EfficientNet) servent d'encodeurs visuels par défaut. Les caractéristiques apprises de la classification ImageNet se transfèrent remarquablement bien aux tâches de perception robotique.