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Primitive de mouvement
Une unité paramétrée et réutilisable du mouvement robot : un segment de trajectoire court ou un contrôleur qui peut être composé en comportements plus longs. Les primitives de mouvement dynamique (DMPs) sont une formulation classique de primitive de mouvement qui encode les trajectoires démontrées dans un système attracteur stable. Les primitives de mouvement permettent une adaptation rapide à de nouveaux paramètres de tâche en ajustant les paramètres de la primitive plutôt que de réapprendre à partir de zéro.