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SLAM basé sur graphe
Une formulation SLAM où les poses du robot et les repères sont des nœuds dans un graphe, et les mesures de capteurs entre eux sont des arêtes avec des contraintes associées. SLAM est résolu en optimisant le graphe pour trouver la configuration de nœuds qui satisfait au mieux toutes les contraintes. Les moteurs d'optimisation de graphe incluent g2o, GTSAM, et iSAM2. La plupart des systèmes SLAM visuels et LiDAR modernes utilisent des formulations basées sur graphe.