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Variété
Un espace topologique qui ressemble localement à un espace euclidien. L'espace de configuration des articulations robotiques se situe sur une variété (SO(3) pour les articulations sphériques, S¹ pour les articulations de révolution). L'optimisation et la planification sur les variétés nécessitent des méthodes conscientes de la variété (descente de gradient riemannienne, opérateurs de rétraction) plutôt que des algorithmes euclidiens standard.