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Transformation homogène
Une matrice 4×4 qui encode à la fois la rotation (matrice de rotation 3×3 R) et la translation (vecteur 3×1 t) en une seule opération d'algèbre linéaire. Multiplier les matrices de transformation homogène enchaîne les transformations de repères de coordonnées — c'est ainsi que la cinématique directe calcule la pose de l'effecteur final à partir des angles articulaires. La dernière ligne est toujours [0, 0, 0, 1].