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Planification des tâches et des mouvements
Un cadre de planification intégré qui combine la planification symbolique des tâches (décider quelles actions entreprendre et dans quel ordre) avec la planification géométrique des mouvements (trouver des trajectoires sans collision pour chaque action). Les solveurs TAMP alternent entre la recherche logique et la vérification de faisabilité géométrique. Ils permettent la manipulation à long horizon en raisonnant à la fois sur la structure abstraite des tâches et les contraintes physiques.