Retour à Glossary
Ensemble de données de trajectoires
Un ensemble de données de trajectoires de robot (séquences d'états, d'actions, et optionnellement de récompenses) utilisé pour entraîner des politiques d'apprentissage par imitation ou d'RL hors ligne. La qualité, la diversité, et la taille des ensembles de données de trajectoires sont les déterminants principaux de la performance des politiques apprises. Les grands ensembles de données de trajectoires (Open X-Embodiment, Bridge Data) ont permis le développement de politiques de manipulation généralistes.