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Limite de saccade
Le taux maximal autorisé de changement d'accélération (troisième dérivée de la position). Limiter la saccade produit des profils de mouvement lisses qui réduisent les vibrations mécaniques, l'usure des actionneurs, et les perturbations des charges utiles. Les générateurs de trajectoire limités en saccade sont standard dans les contrôleurs de robots industriels et les robots collaboratifs où le mouvement lisse améliore à la fois la sécurité et la précision.