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Modèle de diffusion
Un modèle génératif qui apprend à inverser un processus de bruit graduel : l'entraînement ajoute du bruit gaussien aux données sur T étapes, et le modèle apprend à désbruiter à chaque étape. L'échantillonnage génère des données en commençant par du bruit pur et en désbruitant itérativement. Les modèles de diffusion produisent des échantillons de haute qualité et diversifiés, et ont été adaptés pour la génération d'actions de robot sous forme de Diffusion Policies.