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Contrôle en espace opérationnel
Un cadre de contrôle introduit par Oussama Khatib qui formule la dynamique et le contrôle des robots directement dans l'espace des tâches (cartésien) plutôt que dans l'espace articulaire. Il permet une spécification intuitive des forces et impédances souhaitées de l'effecteur final. L'approche utilise l'inverse généralisée dynamiquement cohérente de la jacobienne et constitue le fondement théorique du contrôle d'impédance cartésienne.