Retour à Glossary
Force de réaction du sol
La force exercée par le sol sur le pied du robot pendant l'appui, égale et opposée à la force de contact. La FRS a des composantes normale (verticale, supportant le poids) et tangentielle (horizontale, fournissant la traction). Le rapport entre la FRS tangentielle et la FRS normale doit rester dans le cône de friction pour éviter le glissement. Les FRS sont mesurées par des plateformes de force en recherche sur la locomotion et estimées à partir des couples articulaires sur les robots.