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Cône de friction
L'ensemble des forces de contact qui peuvent être appliquées en un point de contact sans glissement, formant un cône autour de la normale de contact. Le demi-angle du cône est arctan(μ), où μ est le coefficient de friction. Les algorithmes de planification de préhension vérifient que les forces de contact requises se situent dans les cônes de friction pour tous les contacts de préhension.