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PRM
Probabilistic Roadmap — un algorithme de planification de mouvement basé sur l'échantillonnage qui pré-calcule un graphe de configurations aléatoires sans collision connectées par des chemins locaux, puis recherche dans le graphe un chemin du début à la fin. PRM est adapté à la planification multi-requête où de nombreuses paires début-fin différentes sont interrogées sur la même carte. Il est complet au sens probabiliste (trouve un chemin s'il en existe un, avec suffisamment d'échantillons).