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Système d'exploitation temps réel
Un système d'exploitation qui garantit l'exécution des tâches dans les délais spécifiés. Les noyaux RTOS (RT-PREEMPT Linux, FreeRTOS, Zephyr, VxWorks) privilégient l'ordonnancement déterministe par rapport au débit maximal. Dans les robots, les RTOS exécutent les contrôleurs servo en boucle fermée à 1 kHz avec une gigue bornée (<10μs), tandis que la couche OS non temps réel gère la planification de haut niveau.