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Encodeur
Un capteur qui mesure la position angulaire ou la vitesse d'un arbre rotatif. Les encodeurs incrémentaux produisent des trains d'impulsions proportionnels à la rotation ; les encodeurs absolus indiquent l'angle exact à la mise sous tension. Les encodeurs sont fondamentaux pour le contrôle en boucle fermée des moteurs et la détection de la position articulaire. La résolution est spécifiée en impulsions par révolution (CPR) ou en bits ; les bras robotiques haut de gamme utilisent des encodeurs absolus 17–20 bits.