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Manipulation quasi-statique
Manipulation effectuée suffisamment lentement pour que les effets inertiels soient négligeables — le système est toujours près de l'équilibre quasi-statique. L'analyse quasi-statique simplifie la dynamique à la statique, permettant le calcul analytique des forces de contact et de la stabilité de la prise. La plupart des expériences de manipulation sur table sont quasi-statiques ; les mouvements plus rapides nécessitent des modèles dynamiques.