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Peg-in-Hole
La tâche d'assemblage canonique riche en contacts où une cheville cylindrique doit être insérée dans un trou avec un jeu serré (souvent <1 mm). L'insertion réussie nécessite des stratégies de recherche (spirale, basée sur la conformité), la détection de force et une commande de conformité appropriée. Peg-in-Hole est un repère standard pour la commande de force, la commande d'impédance et les politiques d'assemblage basées sur l'RL.