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Configuration du poignet
La configuration articulaire des articulations du poignet du robot (généralement 3 articulations rotoïdes fournissant les DOF d'orientation complète du poignet). La sélection de la configuration du poignet fait partie de la cinématique inverse et affecte la manipulabilité, l'évitement de collision et la proximité de singularité. Pour les poignets redondants, plusieurs configurations atteignent la même orientation de l'effecteur final, permettant l'optimisation.