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Estimation robuste
Méthodes d'estimation statistique insensibles aux valeurs aberrantes dans les données. En robotique, les mesures de capteurs contiennent fréquemment des valeurs aberrantes (réflexions LiDAR parasites, appariements de caractéristiques incorrects). Les estimateurs robustes (RANSAC, M-estimateurs comme Huber ou Cauchy, la méthode Graduated Non-Convexity) réduisent le poids ou excluent les valeurs aberrantes de l'estimation d'état.