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Fréquence de pas
Le nombre de pas effectués par seconde (ou foulées par minute) pendant la locomotion. La fréquence de pas et la longueur de pas déterminent ensemble la vitesse. Des fréquences de pas plus élevées permettent une vitesse plus rapide mais augmentent le coût métabolique et les exigences des actionneurs. La fréquence de pas optimale minimise le coût énergétique du transport. Les politiques de RL apprennent des fréquences de pas appropriées à la vitesse plutôt que de suivre des spécifications de marche fixes.