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Phase d'appui
La portion du cycle de marche pendant laquelle une jambe est en contact avec le sol, supportant le poids et propulsant le robot. Pendant l'appui, la jambe transfère la GRF du pied au corps. Les contrôleurs de phase d'appui doivent maintenir un contact stable (rester dans le cône de friction) tout en suivant la trajectoire désirée du CoM. Les jambes basées sur SEA mesurent directement les forces d'appui à partir de la déflexion du ressort.