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Réducteur harmonique
Un mécanisme d'engrenage compact (aussi appelé engrenage à onde de contrainte) qui atteint des rapports de réduction très élevés (50:1–200:1) dans un petit volume avec un jeu quasi nul. Largement utilisé dans les articulations des bras robots (UR, Franka, KUKA) pour sa compacité et sa précision. Les inconvénients incluent une rétro-entraînabilité limitée, un frottement non linéaire, et une flexibilité caractéristique qui doit être modélisée dans les contrôleurs haute performance.