Transfert réel vers simulation
Le transfert réel vers simulation (le complément de sim-to-real) implique de construire ou calibrer une simulation pour correspondre au monde réel aussi étroitement que possible — essentiellement construire un jumeau numérique des conditions réelles. Ceci est utilisé pour rejouer les cas d'échec réels en simulation, générer des données d'entraînement synthétiques supplémentaires correspondant aux caractéristiques des capteurs réels, et tester les mises à jour de politique en toute sécurité avant le déploiement. Les techniques incluent la reconstruction de scène par photogrammétrie, l'identification des paramètres physiques (identification du système), et les méthodes de rendu neuronal (NeRF, 3D Gaussian Splatting) pour correspondre à l'apparence de la caméra. Les pipelines réel vers simulation précis réduisent considérablement le nombre d'expériences physiques nécessaires pour l'itération de politique. Voir cela en pratique : nos environnements RL →