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Ensemble temporel
Une technique au moment de l'inférence utilisée avec les politiques de regroupement d'actions (comme ACT) où les prédictions d'actions qui se chevauchent à partir de pas de temps consécutifs sont moyennées pour produire un mouvement plus fluide et plus cohérent. Si la politique prédit 50 actions futures à chaque pas, et que les pas se chevauchent de 40 actions, les 40 prédictions qui se chevauchent sont pondérées exponentiellement et moyennées. Cela réduit les saccades et améliore la qualité de l'exécution.