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Fermeture en Force
Une configuration de prise qui peut résister à des torseurs externes arbitraires (forces et couples) par ajustement approprié des forces de contact des doigts. Une prise en fermeture en force peut maintenir un objet stable indépendamment de la direction de la perturbation. C'est le critère mathématique d'une prise multi-doigts « bonne ». Vérifier la fermeture en force implique d'analyser l'espace des torseurs de contact.