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Planification de trajectoire
Calcul d'une route sans collision d'une configuration de départ à une configuration objectif. Les algorithmes de planification de trajectoire incluent : basés sur grille (A*, Dijkstra), basés sur échantillonnage (RRT, PRM) et basés sur optimisation (optimisation de trajectoire). En manipulation, la planification de trajectoire opère dans l'espace articulaire de haute dimension ; en navigation, elle opère dans l'espace de travail 2D ou 3D. La distinction entre planification de trajectoire et planification de mouvement est que cette dernière considère également le temps et la dynamique.