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Estimation de masse
Estimation en temps réel de la masse et des propriétés inertielles d'un objet saisi à partir des couples articulaires, des courants moteur ou des lectures de capteurs force-couple. L'estimation de masse en ligne permet une compensation de gravité adaptative et un contrôle dynamique lors de la manipulation d'objets inconnus. Elle est effectuée en balançant le bras et en ajustant un modèle inertiel à la trajectoire force-couple mesurée.