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Linéarisation par retour d'état
Une technique de contrôle non linéaire qui transforme algébriquement un système non linéaire en un système linéaire équivalent en annulant les non-linéarités par l'entrée de contrôle. En robotique, c'est essentiellement la même chose que le contrôle par couple calculé — la dynamique inverse annule les termes non linéaires, et un contrôleur PD ou PID linéaire gère la dynamique linéaire restante.