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Prise Multi-Doigts
Une prise utilisant trois doigts ou plus pour une stabilité d'objet supérieure, une dextérité en main et une distribution de force par rapport aux prises à mâchoires parallèles. La prise multi-doigts permet la fermeture de force sur des objets irréguliers et supporte la manipulation en main. La planification de prises multi-doigts nécessite de résoudre un problème combinatoire de sélection de contact, généralement avec des méthodes par échantillonnage ou d'optimisation.