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Entraînement quasi-direct
Une combinaison moteur-réducteur utilisant un faible rapport de réduction (généralement 4:1–10:1) pour préserver la plupart de la rétroactivité d'un moteur à entraînement direct tout en augmentant la sortie de couple. Popularisée par le MIT Cheetah et les robots à pattes ultérieurs, les entraînements quasi-directs permettent la détection proprioceptive de force par mesure du courant moteur, éliminant le besoin de capteurs force-couple dédiés.