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Contrôle à vitesse résolue
Une méthode de contrôle basée sur la vitesse qui utilise la Jacobienne pour mapper les vitesses d'effecteur final cartésiennes désirées aux vitesses articulaires : dq = J⁻¹(q) · dx. C'est la base de la plupart des interfaces de téléopération où un humain spécifie des commandes de vitesse cartésienne. Près des singularités, la Jacobienne devient mal conditionnée ; les méthodes des moindres carrés amortis (DLS) ou de transposée jacobienne fournissent une robustesse numérique.