Commande en boucle ouverte
La commande en boucle ouverte exécute une trajectoire pré-planifiée sans utiliser de retour sensoriel pendant l'exécution — le robot suit simplement les positions ou vitesses commandées indépendamment de ce qui se passe réellement. C'est approprié pour les tâches hautement répétables dans des environnements contrôlés, comme l'usinage CNC ou la prise et placement sur un convoyeur fixe. La commande en boucle ouverte est rapide et simple mais échoue quand des perturbations se produisent, car aucune action corrective n'est prise. En contraste, la commande en boucle fermée (avec retour) compare continuellement l'état réel à l'état désiré et applique des commandes correctives, ce qui la rend beaucoup plus robuste pour l'apprentissage robotique dans des environnements variables. Voir cela en pratique : le magasin de matériel →