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Commande Prédictive par Modèle
Un cadre de contrôle qui résout un problème d'optimisation à chaque pas de temps pour trouver la séquence de contrôle qui minimise une fonction de coût sur un horizon de prédiction fini, sous contraintes de dynamique. Seule la première action de contrôle est appliquée ; le problème est résolu à nouveau au pas de temps suivant (horizon glissant). La commande prédictive par modèle gère naturellement les contraintes et est de plus en plus utilisée pour la locomotion sur pattes et la manipulation.