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Fermeture de forme
Une propriété géométrique de préhension où le mouvement de l'objet est complètement contraint par la géométrie du contact seul, sans nécessiter de forces de friction. Une préhension en fermeture de forme maintient l'objet dans une configuration fixe même avec des contacts sans friction. Elle nécessite des contacts provenant de plusieurs directions. La fermeture de force est une exigence plus faible (les contacts avec friction peuvent résister aux clés).