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Marche statique
Un motif de locomotion qui maintient la stabilité statique tout au long — la projection du centre de masse reste dans le polygone de support à tout moment. La marche (avec au moins trois jambes toujours en contact) est statiquement stable. Les marches statiques sont plus énergivores mais plus robustes aux perturbations que les marches dynamiques. Elles sont appropriées pour la traversée lente et accidentée du terrain.