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Fonction de barrière de contrôle
Une fonction mathématique qui certifie l'invariance avant d'un ensemble sûr — assurant que le robot reste dans les limites de fonctionnement sûres. Les CBF fournissent des garanties de sécurité formelles qui peuvent être intégrées à tout contrôleur nominal en résolvant un programme quadratique (QP) qui modifie minimalement l'entrée de contrôle pour maintenir la sécurité. Elles sont utilisées pour l'évitement de collision, l'application des limites articulaires et l'exploration sûre.