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Planification des gains
Une stratégie de contrôle qui ajuste les gains du contrôleur en fonction du point de fonctionnement actuel. En robotique, la planification des gains est utilisée lorsque la dynamique d'un robot change considérablement dans son espace de travail — par exemple, l'inertie d'un bras 6-DOF varie considérablement selon la configuration des articulations. Des tables de gains pré-calculées ou des fonctions d'interpolation commutent les gains PID à mesure que les angles des articulations changent.