HDF5 (Hierarchical Data Format v5)
HDF5 est un format de fichier binaire et une bibliothèque pour stocker et accéder efficacement à de grands ensembles de données scientifiques structurées. En robotique, HDF5 est le conteneur standard pour les ensembles de données de démonstration robot : un seul fichier stocke les images caméra synchronisées, les angles des articulations, les états du préhenseur, les lectures de force et les métadonnées dans des groupes hiérarchiques, avec des E/S chunked permettant un accès aléatoire rapide pendant l'entraînement. Les écosystèmes LeRobot et ALOHA utilisent tous deux HDF5 nativement. Le format alternatif Zarr offre un stockage chunked cloud-native avec un meilleur support pour les écritures concurrentes. Les pipelines de collecte de données de RCSV produisent HDF5 par défaut. Voir cela en pratique : notre service de collecte de données →