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Observabilité partielle
Un cadre où la politique de contrôle du robot ne peut pas observer l'état complet du système — certaines informations d'état sont cachées. Les tâches robotiques réelles sont partiellement observables : les poses d'objets derrière d'autres objets, les forces internes et les propriétés de l'environnement ne sont pas directement détectées. Les POMDP (Processus de Décision Markovien Partiellement Observable) modélisent cela ; les politiques récurrentes et les politiques conditionnées par l'historique gèrent l'observabilité partielle.