Retour à Glossary
Commande par retour de sortie
Commande basée sur les sorties mesurées (plutôt que l'état complet), nécessitant un observateur d'état ou une conception par retour de sortie. La plupart des robots réels sont des systèmes à retour de sortie — les positions articulaires sont mesurées mais les vélocités doivent être estimées ou différenciées. La commande par retour de sortie doit gérer la dynamique de l'observateur et l'instabilité potentielle des états estimés.