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Résolution de la redondance
Le processus de sélection d'une configuration articulaire spécifique à partir de l'ensemble infini de solutions disponibles pour un robot redondant (un robot avec plus de DOF que la tâche ne l'exige). Les stratégies courantes incluent : minimiser un coût secondaire (limites articulaires, manipulabilité), projection de gradient dans l'espace nul, et méthodes de pseudoinverse pondérée. La résolution de la redondance est critique pour les robots humanoïdes et les manipulateurs mobiles.