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Synthèse Mu
Une méthode de conception de contrôle robuste qui minimise la valeur singulière structurée μ, fournissant des garanties de robustesse contre l'incertitude structurée (variations paramétriques, dynamiques non modélisées) tout en maintenant les performances. L'itération D-K est l'algorithme standard. La synthèse mu est utilisée pour le contrôle de robot de précision où les tolérances des composants et les variations de charge utile créent une incertitude structurée.