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Format HDF5
Hierarchical Data Format version 5 — un format de fichier binaire conçu pour les grands ensembles de données complexes. En apprentissage robotique, HDF5 est le format dominant pour stocker les épisodes de démonstration : chaque fichier contient des groupes hiérarchiques pour les observations (images, proprioception), les actions, les récompenses et les métadonnées. HDF5 supporte la compression, le chunking et l'accès aléatoire, ce qui le rend efficace pour les grands ensembles de données.